导航方式 |
优点 |
缺点 |
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固定路径导航 |
磁导航 |
定位精确,不受光照、天气等影响。 |
需要对地面进行改造,灵活性不高。 |
自主导航 |
激光导航 |
能灵活规划路径、定位准确。 |
容易受降雨等天气等影响,成本过高。 |
视觉导航 |
路径规划灵活,成本低,可提取语义信息。 |
算法技术开发难度高,受光照、污损影响大。 |
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卫星定位系统 |
GNSS |
可提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位。 |
GNSS定位依赖于空间卫星,首次定位反应较慢。 |
RTK技术 |
定位精度可精确到1-2厘米。 |
依赖于卫星定位系统作为接收配置来实现定位。 |
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辅助导航 |
惯导 |
不依赖于外部信息,数据更新率高、连续性好、噪点低、短期精度和稳定性高。 |
定位误差会随时间而增大,数据的长期精度较低,而且无法获取时间信息。 |
超声波等 |
高分辨率,抗干扰强,可直接测量距离和速度信息适用于避障。 |
难以实现真正的全天候探测,器件昂贵。 |
表:重载移动机器人各类导航方式