AGV机器人的专用激光雷达（1）
TIME:2021/8/16 11:18:26 click: 1547 次
避障与导航对于雷达的要求不同，此前大部分厂家也都是针对不同的功能需求开发不同的产品，但近几年，有些厂商开始开发集避障与导航功能为一体的激光雷达，实现两种功能的结合
激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后,就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达按线数分类可分为单线激光雷达和多线激光雷达，单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达，获取的是2D平面扫描图。多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达，市场上目前有4线、8线、16 线、32 线、 64 线和128线之分，多线激光雷达可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3D扫描图。目前来说，多线激光雷达主面向于无人驾驶领域。在AGV领域，以单线激光雷达应用为主。单线雷达可以帮助机器人规避障碍物，其扫描速度快、分辨率强、可靠性高， 相比多线激光雷达，单线激光雷达在角频率及灵敏度上反应更快捷，所以，在测试周围障碍物的距离和精度上都更加精准。单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，并没有3D建模的功能，一些特殊工业场景下的AGV有时候也会需要对物体的高度信息进行收集，一些厂商会选择进行视觉传感器融合的方法，另外也有些厂家可能会加入一个8线或者16线的激光雷达，但是总体来讲还是以单线激光雷达为主。
