一、滚筒输送线与SLAM激光导航滚筒AGV的配合方式

滚筒输送线与AGV的配合是实现物料自动化流转的关键环节，主要涉及机械接口设计、运动控制同步和信号交互三个核心方面：

1. 机械接口设计

• 对接结构：AGV的滚筒平台与线边输送线（如辊筒输送机、皮带输送机）通过定位销+限位块实现物理对接，确保滚筒与输送线的滚筒中心线对齐（误差≤5mm），避免物料在过渡过程中卡阻
  。
• 滚筒类型：AGV的滚筒采用动力滚筒（内置电机或通过伺服驱动转动），线边输送线的滚筒可为无动力滚筒（通过AGV的滚筒带动物料移动）或动力滚筒（与AGV的滚筒同步转动）

2. 运动控制同步

• 伺服驱动同步：AGV的伺服驱动机构（如驱动电机+编码器）控制滚筒的转速与方向，与线边输送线的输送速度（如0.5-2m/s）同步，确保物料在过渡过程中无滑动、无卡顿
  
  
  。
• 位置反馈：通过编码器实时反馈滚筒的转动位置，与AGV的导航系统（如激光雷达）的位置信息融合，实现物料搬运的精准控制
  。

3. 信号交互

• 到位信号：AGV通过激光雷达或视觉传感器检测自身与线边输送线的对接位置，当检测到对接到位时，发送到位信号（如数字量DO）至线边输送线的PLC，触发输送线的启动
  。
• 物料传输信号：线边输送线通过光电传感器检测物料的位置（如物料到达AGV的滚筒区域），发送物料到位信号至AGV的车载控制系统，AGV通过伺服驱动滚筒转动，将物料运送至指定位置
  。

二、上下料信号传输方式

SLAM激光导航滚筒AGV与滚筒输送线、MES系统之间的上下料信号传输，需满足实时性、可靠性、抗干扰性的要求，主要采用以下方式：

1. 硬接线I/O传输（有线）

• 原理：通过物理电缆（如RS-485、CAN总线）连接AGV的车载控制系统与滚筒输送线的PLC，传输数字量信号（如到位信号、物料缺失信号）或模拟量信号（如滚筒转速）
  
• 优点：传输延迟低（≤5ms）、抗干扰能力强，适用于固定工位、短距离通信（如AGV与线边输送线的对接）
  
• 应用场景：AGV与线边输送线的本地信号交互（如到位确认、物料传输启动）
  。

2. 光通讯传输（无线）

• 原理：采用红外光或激光作为传输介质，通过光编码（如脉冲宽度调制）传输信号，支持双向握手协议（如发送方发送信号，接收方确认后返回应答）
  
  
  。
• 优点：支持移动过程中的动态通信（如AGV在行驶中与线边输送线通信），抗电磁干扰等级高（IP67），传输距离可达50m
  
  
  。
• 应用场景：AGV在移动过程中与线边输送线的实时信号交互（如物料缺失报警、路径调整）
  

3. 无线网络传输（WiFi/433MHz）

• 原理：基于802.11g标准的WLAN技术，构建无线局域网络（WLAN），AGV通过TCP/IP协议与中央调度系统（如MES）通信，传输任务指令（如物料配送地址）、状态信息（如电量、位置）
  。
• 优点：传输速率高（54Mbit/s）、覆盖范围广（100-300m），支持多设备接入（如多台AGV与上位机通信）
  。
• 应用场景：AGV与中央调度系统的远程信号交互（如任务接收、状态反馈）
  。

4. PLC通信协议（如Modbus TCP、Ethernet/IP）

• 原理：采用工业以太网协议（如Modbus TCP、Ethernet/IP），实现AGV的车载PLC与滚筒输送线的PLC之间的高速数据交换，支持实时控制指令（如启动/停止滚筒）和状态信息（如物料位置、滚筒转速）的传输
  
  
  。
• 优点：协议标准化、兼容性强，支持多厂商设备接入（如西门子、AB PLC），传输可靠性高（CRC校验）
  。
• 应用场景：AGV与滚筒输送线的集成化控制（如同步启动、故障诊断）
  
  
  。

三、缺料信号的告知方式

SLAM激光导航滚筒AGV的缺料信号检测与告知，需通过传感器检测、信号传输和系统报警三个步骤实现，具体方式如下：

1. 缺料信号检测

• 光电传感器检测：
  • 对射型光电传感器：安装在输送线的物料入口处，发射端与接收端分别位于输送线的两侧，当物料遮挡光线时，接收端输出低电平信号（表示有物料）；当物料离开（缺料）时，接收端输出高电平信号（表示缺料）
    
    
    。
  • 漫反射型光电传感器：安装在输送线的物料出口处，通过检测物料表面的反射光判断物料是否存在，当物料缺失时，反射光强度低于阈值，传感器输出高电平信号（表示缺料）
    
    
    。
• 重量传感器检测：安装在输送线的托盘下方，通过检测托盘的重量变化判断物料是否存在，当重量低于设定阈值时，输出缺料信号（如数字量DO）
  
  
  。

2. 缺料信号传输

• 硬接线传输：缺料信号通过RS-485总线传输至滚筒输送线的PLC，PLC再将信号转发至AGV的车载控制系统
  。
• 无线传输：缺料信号通过WLAN（802.11g）传输至中央调度系统（如MES），MES再将信号推送至AGV的车载终端（如显示屏、蜂鸣器）
  。

3. 缺料信号告知

• 本地报警：AGV的车载终端（如显示屏）显示缺料信息（如“料框1缺料”），同时触发蜂鸣器报警，提醒操作人员及时补充物料
  。
• 远程报警：中央调度系统（如MES）通过短信或邮件将缺料信息发送至管理人员的手机，实现远程监控
  
  
  。
• 系统联动：缺料信号触发后，中央调度系统自动调整生产计划（如暂停该物料的生产线），并将缺料信息同步至仓储管理系统（WMS），触发自动补料流程