在AGV需求项目中，通常具备三个角色：现场运营，规划，设备供应商。本文旨在指导规划完成AGV设备选型。

一、础车体维度

此维度主要包括：基础车体品牌，货叉长度，过货叉距离，电池更换方式。

基础车体品牌建议选择欧美进口品牌车体；如对价格敏感，可选择合力，杭叉等国内龙头车体，因国内叉车品牌技术早期来源于日系技术，所以没必要选择日系品牌车体。

货叉长度选择要综合考虑托盘尺寸及货叉端附加物所需空间需求。货叉端可以安装条码扫描器，安全传感器，托盘到位传感器等附加物。

过货叉距离选择要考虑取放货模式（如三段式滚筒线为起点或终点）和托盘尺寸（主要考虑托盘宽度，托盘插孔宽度）。

如工况适宜选择铅酸蓄电池，则建议选择侧面更换电池方式。

二、导航方式维度

此维度仅介绍三种导航方式：激光，自然，惯性导航。

激光导航，作为应用最广的技术，可以应用于绝大多数室内场景。复杂多立柱场景，强烈光照场景不适宜应用。

自然导航，同样适用于室内场景，优势是无需反射板配合，易搬迁，易更改线路。环境重复雷同的场景不适宜使用。

惯性导航适用于室外使用，建议配合激光导航和自然导航组合使用。

 三、充电方式维度

此维度仅从电池类型方面介绍充电方式选择，常见电池类型有铅酸电池，镍铬电池，锂电池三种。

铅酸蓄电池方案包含手动/自动充电两种方案，最大优势为可连续工作8小时，一天最大工作时间为23小时。

镍铬电池方案通常为自动充电方案，最多可连续工作1-2小时，就需充电休息一段时间（视充放比决定），一天最大工作时间一般为16-20小时。

锂电池方案同为自动充电方案，可连续工作5-8小时（视电池容量选择），就需充电休息一段时间（视充放比决定），一天最大工作时间一般为16-20小时。

四、安全防护的选择

从易到难，此维度包含三种安全防护类别：水平安全防护，立体安全防护，测距安全防护。

水平安全防护为常见安全防护方式，又能细分为2种，非360度安全防护和360度安全防护。

立体安全防护，包含两种：低空障碍物检测和高空障碍物检测，低空障碍物检测需检测到货叉等较低障碍物；高空障碍物检测需检测到高空突出障碍物。

测距安全防护的原理为：为每个移动障碍物添加定位设备，通过AGV与障碍物之间的距离检测实现测距功能。

基于场景复杂程度以及运营侧的安全要求，选择合适安全防护方式。人机混行场景一般要求设备至少实现360度安全防护。

五、货位管理维度

此维度包含三种模式，点纬度管理，巷道纬度的管理，点+巷道纬度的混合管理。

点维度管理是指精确到每个托盘位的管理，此种方式适合于纯无人AGV应用场景。

巷道维度管理是指管理到每个巷道，每个巷道包含多个托盘位，此种方式优势为：对放货精准度要求降低；缺点为：对厂家技术要求较高，厂家需具备测距检测托盘功能，及测距判断巷道空满功能。

如需在巷道维度管理的基础上，添加业务逻辑，则需选择点+巷道维度的混合管理方式。

六、获取目的地信息维度

此维度包含三种方式：条码方式，RFID方式，RFID和条码混合方式。

条码方式为常见方式，基于条码贴的位置（货物上，托盘上，地面上），会有不同的扫描方式，AGV呼叫方式，此处不做展开。

RFID标签一般装在托盘上，RFID阅读器可装在AGV上，也可装在搬运起点。此种方式优势为无需近距离扫描，即可获得目的地信息。

RFID和条码混合方式多用于人机共同作业场景，人机共同作业场景同场需要AGV具备双模作业功能。