一、AMR 与电梯的通讯对接方式

1. 硬件层面的对接方案

• 继电器信号对接（开关量控制）
  • 原理：通过电梯预留的继电器接口（如开门 / 关门信号、楼层按钮信号、门锁状态信号等），利用干接点（DI/DO）实现 AMR 与电梯的信号交互。
  • 实施步骤：
    1. 电梯改造：在电梯控制柜中增加继电器模块，引出 “楼层选择”“开门请求”“门锁状态” 等信号接口。
    2. AMR 集成：在 AMR 本体安装 IO 控制模块，通过线缆连接电梯继电器接口，实现按钮触发和状态读取。
  • 适用场景：传统电梯或不支持网络通信的老旧电梯，成本较低但扩展性有限。
• 网络通信对接（TCP/IP 或专用协议）
  • 原理：通过电梯的以太网接口或专用通讯协议（如 Modbus、CAN 总线），实现 AMR 与电梯控制系统的双向数据交互。
  • 实施步骤：
    1. 协议适配：获取电梯厂商的通讯协议文档（不同厂商 接口说明），开发通讯中间件或调用 SDK。
    2. 网络连接：在电梯控制柜部署网关设备（如工业级交换机或边缘计算盒），通过 Wi-Fi/5G 或有线网络与 AMR 建立连接。
  • 典型协议：
    • Modbus TCP：用于传输楼层指令、电梯状态（运行 / 停止、当前楼层、门状态）。
    • OPC UA：支持更复杂的数据模型，适合智能电梯的实时状态监控。
  • 适用场景：新安装的智能电梯或支持数字化改造的电梯，兼容性和扩展性强。
• 第三方网关中转（非侵入式对接）
  • 原理：通过部署独立的电梯通讯网关（如激光扫描器、视觉识别模块），非接触式获取电梯状态（如楼层显示、门开关状态），并通过无线信号转发给 AMR。
  • 实施案例：
    • 使用摄像头识别电梯楼层指示灯和门状态，通过图像识别算法解析信息。
    • 通过红外传感器检测电梯门的开合状态，避免物理接线。
  • 优势：无需改造电梯控制系统，适合无法获取电梯协议的场景；
  • 缺点：依赖传感器精度，可能受环境干扰（如光线、遮挡）。

2. 通讯流程与逻辑控制

• 呼叫电梯流程：
  1. AMR 到达电梯厅门前，通过通讯接口向电梯发送 “呼梯请求”（指定目标楼层）。
  2. 电梯响应请求并到达指定楼层，AMR 检测到 “门开信号” 和 “平层信号” 后，驶入电梯轿厢。
• 楼层选择逻辑：
  • AMR 进入电梯后，通过继电器触发对应楼层按钮，或通过网络协议直接发送楼层指令。
  • 电梯运行过程中，AMR 实时监听 “当前楼层信号”，到达目标楼层后等待 “门开信号” 再驶出。
• 安全互锁机制：
  • 必须验证 “电梯平层信号” 和 “门锁闭合信号”，确保 AMR 进出时电梯处于静止且门完全打开状态。
  • 若通讯中断，AMR 需触发紧急制动，并发出警报等待人工干预。

二、对接后使用的注意事项

1. 通讯稳定性与抗干扰

• 信号冗余设计：
  • 采用 “Wi-Fi + 蓝牙” 双模式通讯，避免单一网络中断导致任务失败。
  • 电梯井道内部署专用 AP（接入点），使用 5GHz 频段减少干扰，并通过 Mesh 网络增强信号覆盖。
• 数据加密与安全：
  • 网络通讯需加密（如 WPA3、SSL/TLS），防止未授权设备接入电梯控制系统。
  • 限制 AMR 的通讯权限，仅开放必要的指令接口（如呼梯、楼层选择），禁止修改电梯参数。

2. 安全防护与应急处理

• 物理安全机制：
  • AMR 需配备激光雷达、碰撞传感器，在电梯内行驶时实时检测障碍物（如人员误入），触发紧急停梯。
  • 电梯轿厢内设置 “AMR 专用区域”，通过地标贴纸或物理挡板引导行驶路径。
• 故障容错设计：
  • 通讯中断：若 AMR 在电梯内失去连接，需在预设时间内（如 30 秒）自动驶出电梯，或触发电梯报警按钮。
  • 电梯故障：与电梯监控系统联动，当电梯出现异常（如急停、超时未关门）时，AMR 立即停止作业并退出轿厢。
• 紧急逃生协议：
  • 确保 AMR 在电梯内的操作不影响紧急救援流程（如消防模式下自动释放控制权）。

3. 协同调度与效率优化

• 多 AMR 与电梯的调度算法：
  • 在物流管理系统（WMS/TMS）中集成电梯调度模块，根据 AMR 任务优先级、电梯负载动态分配资源。
  • 示例：当多台 AMR 同时呼梯时，系统按 “就近原则” 或 “任务紧急程度” 分配电梯，避免拥堵。
• 楼层权限管理：
  • 为不同类型的 AMR 设置楼层访问权限（如原料车仅限 1-3 层，成品车仅限 4-6 层），通过通讯协议校验目标楼层合法性。

4. 兼容性与维护管理

• 电梯厂商兼容性：
  • 对接前需与电梯厂商确认接口协议、电压规格（如继电器接口的 DC24V/AC220V），避免硬件不兼容。
  • 新型电梯可能支持 MQTT、OPC UA 等物联网协议，可直接与 AMR 的云平台对接。
• 定期检测与校准：
  • 每周测试通讯延迟（应＜50ms）和指令成功率（需＞99%），校准 AMR 与电梯的时间同步（避免逻辑错位）。
  • 检查电梯门机与 AMR 传感器的联动精度，防止因电梯门未完全打开导致 AMR 卡阻。